当决定购车时，买家可能会问到四轮驱动相较于两轮驱动的优势，或者一款车型的腿部空间是否比另一款车型更充裕。买家不怎么会问到一款汽车是否优于另一款，而是试着确定哪款汽车更容易在冰雪中操控，或者哪款汽车对高个子驾驶者而言更加舒适。
注塑模具制造商询问不同的机器人配置时也是如此。如今市面上的产品五花八门，模具制造商必须要了解每种设计的利与弊。
适合注塑模具制造商的机器人
3 轴直角坐标 BEAM 机器人（有时称为桁架式机器人）是注塑成型自动化领域的主力。与几乎可在任何工业应用中使用的 6 轴铰接臂机器人和较简单装置（如 SCARA 机器人）不同，直角坐标机器人主要为了满足注塑成型的独特需求。
直角坐标机器人因法国哲学家和数学家勒内·笛卡儿（他使用三条基本的 X、Y 和 Z 轴定义空间）而得名。这些机器人均拥有一条垂直的 Z 轴（可延伸至半模具之间的空间）、一条 X 轴（通常根据从模具上方区域延伸至机器外部一点的水平横梁定义）和一条 Y 轴（与机器成一条直线地移动垂直臂，以从模芯上剥去零部件，或将零部件置于成型区外部）。
如果您只是需要机器人从注塑机中取出零部件以确保快速且可重复的循环，则 3 轴机器人很可能就足够。只有在需要对机器人提出更高要求（模具内部或机器外部的附加操纵选项）时才需要开始考虑先进的 3 轴、5 轴或 6 轴机器人。
另一方面，6 轴铰接式机器人拥有一只在许多方面与人的手臂相似的机臂。它可以绕其基座旋转，就像人体上肢绕肩部旋转一样。它可以在中间弯曲，就像人体肘关节那样，并且有一个手腕，可以按照上下弧度旋转和移动手掌。因此，铰接臂机器人可以在几乎任何角度以及其触及范围内的几乎任一点抓住物体。
3 轴机器人所使用的气动手腕已构建了一些相同的运动。这些就是 Sepro 所说的 R1 和 R2 旋转，它们可使手腕完成从 0° 到 90° 或从 0°到 180° 的运动而中间没有任何停顿。但是，根据成型单元中构建的额外自动化情况（例如插入供料器或测量、修边、焊接或装饰设备），在简单的 3 轴机器人中添加气动手腕旋转可以使其成为非常复杂的自动化系统的一部分。
5 轴伺服机器人
5x-35-LD_NEW_recadré-300x1742012 年 10 月，Sepro 推出了带有 5 个伺服驱动运动轴的 5X 系列 机器人。它提供许多与 6 轴铰接臂机器人相同的零部件处理功能，但是其操作系统对于任何用过 3 轴机器人的用户而言并不陌生。
同三轴机器人相比，X、Y 和 Z 轴均相同。不同之处在于垂直臂末端的伺服手腕。伺服手腕不再单单只是完成 0° 到 90° 或 0° 到 180° 的摆动，而是随时可以完成 R1 和 R2 圆弧的任意角度，并且这些运动可同时执行。实际上，这款机器人能够随时控制 5 个轴的移动。
其秘密就在于伺服机构。伺服电机包含一个位置编码器，可随时识别驱动轴的确切位置。然后，控制系统集成 5 个轴上伺服电机的位置信号，从而可以始终知道机械手和零部件的确切位置。这样，机器人便能非常精确地完成极其复杂的运动，并能够完美地重复这些动作。
如果某个复杂零部件无法沿着直线从模芯中顶出，或者系杆之间的空间有限，则必须先旋转零部件，然后才可将其从机器中提出。伺服手腕能够像人的手掌和手腕那样完成这些多轴运动，并且速度和精度要高得多。
当从模具中取出零部件，需要执行二次操作，比如上胶、组装或边缘燃烧以消除闪光。5 轴机器人可以在取出产品后直接移动到指定位置进行操作，这比让操作工来完成要有效的多。
如今的5 轴机器人具有顶端插入的速度优势，能够缩短周期时间，甚至比6轴机器人的动作更灵活。因此，5 轴机器人可以实现许多 6 轴机器人才能完成的复杂零部件操作。
